自动控制有哪些典型环节

自动控制系统有哪些经典环节 

自动控制系统中的典型环节主要包括以下几种：

1. 比例环节：这是最常见的环节，其输出变量与输入变量之间满足比例关系。在这个环节中，输入电压与输出电压的关系是一致的，例如杠杆、齿轮变速器、电子放大器等在一定条件下都可以看作比例环节。

2. 积分环节：常见的积分环节包括角度是角速度对时间的积分，距离是速度对时间的积分，速度是加速度对时间的积分等。

3. 惯性环节：惯性环节的输出对输入的响应具有“惯性”，即具有保持自身状态的特性。许多实际的被控对象或控制元件，都可以表示成或近似表示成惯性环节，如液位系统、热力系统、热电偶等。

4. 时滞环节：时滞环节对输入有一个滞后作用，滞后时间τ，当τ很小时，他的传递函数可以近似为惯性环节。例如在电机foc控制算法中，从计算出占空比到pwm输出，这个环节必定存在时滞，这个过程就是一个时滞环节。

5. 微分环节：这个环节在自动控制系统中也是常见的。

6. 震荡环节：一般存在能量交换的系统中会包含震荡环节。