pid调节参数设置技巧

PID的参数工程调整方法 

PID参数的工程调整方法主要包括以下几种：

1. 设定采样周期：采样周期根据被控对象的特性决定。可以使用理论方法（如香农采样定理）或经验方法（根据控制对象突变能力选择）来确定采样周期。

2. 设定比例作用与参数：依据偏差的大小来动作比例作用，设定比例参数时要考虑被控制值的性质。

3. 调节过程：调节时可先设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，逐渐减小Ti，待系统出现波动时反过来，逐渐加大Ti，直至系统波动消失，记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％到180％。

4. 设置微分与死区：微分与确定Ti的方法相同，取不波动时的30％。死区的设置应该在其他参数的设置基础上进行，否则系统会失去控制。

需要注意的是，无论采用哪一种方法所得到的PID参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善，因此，在PID参数整定中，最重要的就是经验的积累。